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电机

电机积木用于启动、停止、定位和调节连接到主控端口的电机。

核心电机命令积木​

启动电机​

block_hubs_all_motors_port_start_motor.svg

启动所选电机。

  • 方向选项：顺时针 / 逆时针

停止电机​

block_hubs_all_motors_port_stop_motor.svg

停止所选电机。

运行指定量​

block_hubs_all_motors_port_run_for.svg

根据积木设置，让所选电机按指定时间/角度/圈数运行。

  • 方向选项：顺时针 / 逆时针
  • 单位选项：圈数、角度、秒
  • 说明：此功能要求所选端口上的电机支持基于编码器的控制。

以速度启动电机​

block_hubs_all_motors_port_start_motor_at_speed.svg

使用明确的速度值启动电机。

以速度运行指定量​

block_hubs_all_motors_port_run_for_at_speed.svg

以明确的速度值，让电机运行指定时长/数量。

  • 单位选项：圈数、角度、秒
  • 说明：此功能要求所选端口上的电机支持基于编码器的控制。

设置电机速度​

block_hubs_all_motors_port_set_motor_speed.svg

设置相关电机运行积木所使用的速度。

位置与运动积木​

前往位置​

block_hubs_all_motors_port_go_to_position.svg

将电机移动到目标绝对位置。

  • 路径选项：最短路径、顺时针、逆时针
  • 说明：此功能要求所选端口上的电机支持基于编码器的控制。

前往相对位置​

block_hubs_all_motors_port_go_to_relative_position.svg

按相对偏移量移动电机。

  • 说明：此功能要求所选端口上的电机支持基于编码器的控制。

BuWizz 3 前往相对位置​

block_hubs_buwizz3_motors_port_go_to_relative_position.svg

BuWizz 3 的相对定位积木版本。

  • 说明：此功能要求所选端口上的电机支持基于编码器的控制。

设置相对位置​

block_hubs_all_motors_port_set_relative_position.svg

设置电机相对位置参考点。

  • 说明：此功能要求所选端口上的电机支持基于编码器的控制。

校准转向齿条​

block_hubs_all_motors_port_calibrate_steering_rack.svg

校准转向齿条的中位/参考位置。

  • 要求：连接在所选端口上的电机必须支持绝对/相对角度跟踪（内置编码器）。
  • 机械要求：转向轴运动必须在有效范围内有物理限位（例如通过齿条/齿轮端点限位）。
  • 工作方式：该积木会扫描并测量可用转向旋转范围，然后计算用于转向配置的校准数据。
  • 输出行为：积木参数会把结果写入传入的变量（类似函数按引用传参）。这些变量会被积木修改，可用于读取校准结果。

电机调节与安全积木​

设置停止时电机行为​

block_hubs_all_motors_port_set_motor_to_at_stop.svg

设置电机停止模式（例如根据可用选项选择刹车/保持/滑行）。

  • 停止模式选项：刹车、保持位置、滑行
  • 说明：此功能要求所选端口上的电机支持基于编码器的控制。

设置堵转检测​

block_hubs_all_motors_port_set_motors_stall_detection.svg

启用或禁用堵转检测。

  • 说明：仅适用于 MINDSTORMS Robot Inventor 主控。

设置加速度​

block_hubs_all_motors_port_set_acceleration.svg

设置电机加速度曲线/速率。

  • 曲线选项：默认、快速、平衡、平滑、慢速、很慢
  • 说明：此功能要求所选端口上的电机支持基于编码器的控制。

设置减速度​

block_hubs_all_motors_port_set_deceleration.svg

设置电机减速度曲线/速率。

  • 曲线选项：默认、快速、平衡、平滑、慢速、很慢
  • 说明：此功能要求所选端口上的电机支持基于编码器的控制。

电机数值积木​

位置​

block_hubs_all_motors_port_position.svg

返回当前电机位置。

相对位置​

block_hubs_all_motors_port_relative_position.svg

返回当前相对位置值。

速度​

block_hubs_all_motors_port_speed.svg

返回当前电机速度。

功率​

block_hubs_all_motors_port_power.svg

返回当前电机功率值。

  • 说明：仅适用于 MINDSTORMS Robot Inventor 主控。

Technic Move 电机积木​

以速度启动电机组​

block_hubs_technicmove_motors_start_motors_at_speed.svg

以所选速度启动 Technic Move 驱动电机。

停止电机组​

block_hubs_technicmove_motors_stop_motors.svg

停止 Technic Move 驱动电机。

刹车​

block_hubs_technicmove_motors_brake.svg

对 Technic Move 电机应用刹车行为。

  • 刹车选项：关、开

将转向齿条设为​

block_hubs_technicmove_motors_set_steering_rack_to.svg

设置转向齿条目标位置/数值。

校准转向齿条​

block_hubs_technicmove_motors_calibrate_steering_rack.svg

使用主控内部校准算法和自动转向范围检测来校准 Technic Move 转向齿条。

  • 说明：电机轴必须具备机械限位（例如通过转向齿条机构实现）。