Перейти до основного контенту

Мотори

Моторні блоки використовуються для запуску, зупинки, позиціювання та налаштування моторів, підключених до портів хаба.

Основні командні блоки моторів​

Запустити мотор​

block_hubs_all_motors_port_start_motor.svg

Запускає вибраний мотор.

  • Варіанти напряму: за годинниковою стрілкою / проти годинникової стрілки

Зупинити мотор​

block_hubs_all_motors_port_stop_motor.svg

Зупиняє вибраний мотор.

Запустити на​

block_hubs_all_motors_port_run_for.svg

Запускає вибраний мотор на вказаний час/кут/оберти залежно від налаштувань блоку.

  • Варіанти напряму: за годинниковою стрілкою / проти годинникової стрілки
  • Варіанти одиниць: оберти, градуси, секунди
  • Примітка: ця функція потребує мотор на вибраному порту з підтримкою енкодерного керування.

Запустити мотор зі швидкістю​

block_hubs_all_motors_port_start_motor_at_speed.svg

Запускає мотор із явно заданою швидкістю.

Запустити на зі швидкістю​

block_hubs_all_motors_port_run_for_at_speed.svg

Запускає мотор на задану тривалість/величину з явно заданою швидкістю.

  • Варіанти одиниць: оберти, градуси, секунди
  • Примітка: ця функція потребує мотор на вибраному порту з підтримкою енкодерного керування.

Встановити швидкість мотора​

block_hubs_all_motors_port_set_motor_speed.svg

Встановлює швидкість, яку використовують пов’язані блоки запуску мотора.

Блоки позиціювання та руху​

Перейти до позиції​

block_hubs_all_motors_port_go_to_position.svg

Переміщує мотор у цільову абсолютну позицію.

  • Варіанти шляху: найкоротший шлях, за годинниковою стрілкою, проти годинникової стрілки
  • Примітка: ця функція потребує мотор на вибраному порту з підтримкою енкодерного керування.

Перейти до відносної позиції​

block_hubs_all_motors_port_go_to_relative_position.svg

Переміщує мотор на відносне зміщення.

  • Примітка: ця функція потребує мотор на вибраному порту з підтримкою енкодерного керування.

BuWizz 3: перейти до відносної позиції​

block_hubs_buwizz3_motors_port_go_to_relative_position.svg

Варіант блоку відносного позиціювання для BuWizz 3.

  • Примітка: ця функція потребує мотор на вибраному порту з підтримкою енкодерного керування.

Встановити відносну позицію​

block_hubs_all_motors_port_set_relative_position.svg

Встановлює опорне значення відносної позиції мотора.

  • Примітка: ця функція потребує мотор на вибраному порту з підтримкою енкодерного керування.

Калібрувати рульову рейку​

block_hubs_all_motors_port_calibrate_steering_rack.svg

Калібрує нейтральну/опорну позицію рульової рейки.

  • Вимога: мотор на вибраному порту має підтримувати абсолютне/відносне відстеження кута (вбудований енкодер).
  • Механічна вимога: вісь керма має бути фізично обмежена в допустимому діапазоні (наприклад, кінцевими положеннями рейки/передачі).
  • Як працює: блок проходить доступний діапазон повороту, вимірює його та обчислює калібрувальні дані для налаштування кермування.
  • Поведінка виходу: аргументи блоку записують результати у змінні, передані в блок (поведінка подібна до pass-by-reference); ці змінні змінюються всередині блоку і використовуються для читання результатів калібрування.

Блоки налаштування і безпеки мотора​

Встановити поведінку мотора при зупинці​

block_hubs_all_motors_port_set_motor_to_at_stop.svg

Встановлює режим зупинки мотора (наприклад гальмо/утримання/накат залежно від доступних варіантів).

  • Варіанти режиму зупинки: гальмо, утримувати позицію, накат
  • Примітка: ця функція потребує мотор на вибраному порту з підтримкою енкодерного керування.

Встановити виявлення заклинювання​

block_hubs_all_motors_port_set_motors_stall_detection.svg

Вмикає або вимикає виявлення заклинювання.

  • Примітка: доступно лише для хаба MINDSTORMS Robot Inventor.

Встановити прискорення​

block_hubs_all_motors_port_set_acceleration.svg

Встановлює профіль/швидкість прискорення мотора.

  • Варіанти профілю: default, fast, balanced, smooth, slow, very slow
  • Примітка: ця функція потребує мотор на вибраному порту з підтримкою енкодерного керування.

Встановити уповільнення​

block_hubs_all_motors_port_set_deceleration.svg

Встановлює профіль/швидкість уповільнення мотора.

  • Варіанти профілю: default, fast, balanced, smooth, slow, very slow
  • Примітка: ця функція потребує мотор на вибраному порту з підтримкою енкодерного керування.

Репортер-блоки моторів​

Позиція​

block_hubs_all_motors_port_position.svg

Повертає поточну позицію мотора.

Відносна позиція​

block_hubs_all_motors_port_relative_position.svg

Повертає поточне значення відносної позиції.

Швидкість​

block_hubs_all_motors_port_speed.svg

Повертає поточну швидкість мотора.

Потужність​

block_hubs_all_motors_port_power.svg

Повертає поточне значення потужності мотора.

  • Примітка: доступно лише для хаба MINDSTORMS Robot Inventor.

Моторні блоки Technic Move​

Запустити мотори зі швидкістю​

block_hubs_technicmove_motors_start_motors_at_speed.svg

Запускає привідні мотори Technic Move з вибраною швидкістю.

Зупинити мотори​

block_hubs_technicmove_motors_stop_motors.svg

Зупиняє привідні мотори Technic Move.

Гальмо​

block_hubs_technicmove_motors_brake.svg

Застосовує гальмівну поведінку до моторів Technic Move.

  • Варіанти гальма: вимкнено, увімкнено

Встановити рульову рейку в​

block_hubs_technicmove_motors_set_steering_rack_to.svg

Встановлює цільову позицію/значення рульової рейки.

Калібрувати рульову рейку​

block_hubs_technicmove_motors_calibrate_steering_rack.svg

Калібрує рульову рейку Technic Move за внутрішнім алгоритмом хаба з автоматичним визначенням діапазону керма.

  • Примітка: вісь мотора має бути механічно обмежена (наприклад, механізмом рульової рейки).