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Motori

I blocchi motore vengono utilizzati per avviare, fermare, posizionare e regolare i motori collegati alle porte dell'hub.

Blocchi di comando motore principali​

Avvia motore​

block_hubs_all_motors_port_start_motor.svg

Avvia il motore selezionato.

  • Opzioni direzione: in senso orario / in senso antiorario

Ferma motore​

block_hubs_all_motors_port_stop_motor.svg

Ferma il motore selezionato.

Esegui per​

block_hubs_all_motors_port_run_for.svg

Esegue il motore selezionato per il tempo/angolo/rotazione specificato in base alle impostazioni del blocco.

  • Opzioni direzione: in senso orario / in senso antiorario
  • Opzioni unità: rotazioni, gradi, secondi
  • Nota: questa funzione richiede un motore sulla porta selezionata che supporti il controllo basato su encoder.

Avvia motore a velocita​

block_hubs_all_motors_port_start_motor_at_speed.svg

Avvia il motore con un valore di velocita esplicito.

Esegui per a velocita​

block_hubs_all_motors_port_run_for_at_speed.svg

Esegue il motore per una durata/quantita target con velocita esplicita.

  • Opzioni unità: rotazioni, gradi, secondi
  • Nota: questa funzione richiede un motore sulla porta selezionata che supporti il controllo basato su encoder.

Imposta velocita motore​

block_hubs_all_motors_port_set_motor_speed.svg

Imposta la velocita usata dai blocchi motore correlati.

Blocchi posizione e movimento​

Vai alla posizione​

block_hubs_all_motors_port_go_to_position.svg

Sposta il motore alla posizione assoluta target.

  • Opzioni percorso: percorso piu breve, in senso orario, in senso antiorario
  • Nota: questa funzione richiede un motore sulla porta selezionata che supporti il controllo basato su encoder.

Vai alla posizione relativa​

block_hubs_all_motors_port_go_to_relative_position.svg

Sposta il motore con un offset relativo.

  • Nota: questa funzione richiede un motore sulla porta selezionata che supporti il controllo basato su encoder.

BuWizz 3 vai alla posizione relativa​

block_hubs_buwizz3_motors_port_go_to_relative_position.svg

Variante BuWizz 3 del blocco di posizionamento relativo.

  • Nota: questa funzione richiede un motore sulla porta selezionata che supporti il controllo basato su encoder.

Imposta posizione relativa​

block_hubs_all_motors_port_set_relative_position.svg

Imposta il riferimento della posizione relativa del motore.

  • Nota: questa funzione richiede un motore sulla porta selezionata che supporti il controllo basato su encoder.

Calibra cremagliera dello sterzo​

block_hubs_all_motors_port_calibrate_steering_rack.svg

Calibra la posizione neutra/di riferimento della cremagliera dello sterzo.

  • Requisito: il motore collegato alla porta selezionata deve supportare il tracciamento dell'angolo assoluto/relativo (encoder interno).
  • Requisito meccanico: il movimento dell'asse sterzo deve essere fisicamente limitato a un intervallo valido (ad esempio con finecorsa della cremagliera/ingranaggi).
  • Come funziona: il blocco esegue una scansione e misura l'intervallo di rotazione sterzo disponibile, quindi calcola i dati di calibrazione usati per la configurazione dello sterzo.
  • Comportamento output: gli argomenti del blocco scrivono i risultati nelle variabili passate al blocco (comportamento simile al pass-by-reference). Queste variabili vengono mutate dal blocco e devono essere usate per leggere i risultati della calibrazione.

Blocchi regolazione e sicurezza motore​

Imposta comportamento motore all'arresto​

block_hubs_all_motors_port_set_motor_to_at_stop.svg

Imposta la modalita di arresto del motore (ad esempio freno/mantieni posizione/inerzia in base alle opzioni disponibili).

  • Opzioni modalita arresto: freno, mantieni posizione, inerzia
  • Nota: questa funzione richiede un motore sulla porta selezionata che supporti il controllo basato su encoder.

Imposta rilevamento stallo​

block_hubs_all_motors_port_set_motors_stall_detection.svg

Abilita o disabilita il rilevamento dello stallo.

  • Nota: disponibile solo per l'hub MINDSTORMS Robot Inventor.

Imposta accelerazione​

block_hubs_all_motors_port_set_acceleration.svg

Imposta il profilo/tasso di accelerazione del motore.

  • Opzioni profilo: predefinito, veloce, bilanciato, morbido, lento, molto lento
  • Nota: questa funzione richiede un motore sulla porta selezionata che supporti il controllo basato su encoder.

Imposta decelerazione​

block_hubs_all_motors_port_set_deceleration.svg

Imposta il profilo/tasso di decelerazione del motore.

  • Opzioni profilo: predefinito, veloce, bilanciato, morbido, lento, molto lento
  • Nota: questa funzione richiede un motore sulla porta selezionata che supporti il controllo basato su encoder.

Blocchi reporter motore​

Posizione​

block_hubs_all_motors_port_position.svg

Restituisce la posizione corrente del motore.

Posizione relativa​

block_hubs_all_motors_port_relative_position.svg

Restituisce il valore corrente della posizione relativa.

Velocita​

block_hubs_all_motors_port_speed.svg

Restituisce la velocita corrente del motore.

Potenza​

block_hubs_all_motors_port_power.svg

Restituisce il valore corrente di potenza del motore.

  • Nota: disponibile solo per l'hub MINDSTORMS Robot Inventor.

Blocchi motore Technic Move​

Avvia motori a velocita​

block_hubs_technicmove_motors_start_motors_at_speed.svg

Avvia i motori di trazione Technic Move alla velocita selezionata.

Ferma motori​

block_hubs_technicmove_motors_stop_motors.svg

Ferma i motori di trazione Technic Move.

Freno​

block_hubs_technicmove_motors_brake.svg

Applica il comportamento di frenata ai motori Technic Move.

  • Opzioni freno: spento, abilitato

Imposta cremagliera dello sterzo a​

block_hubs_technicmove_motors_set_steering_rack_to.svg

Imposta la posizione/valore target della cremagliera dello sterzo.

Calibra cremagliera dello sterzo​

block_hubs_technicmove_motors_calibrate_steering_rack.svg

Calibra la cremagliera dello sterzo Technic Move usando l'algoritmo di calibrazione interno dell'hub e il rilevamento automatico dell'intervallo sterzo.

  • Nota: l'asse del motore deve essere meccanicamente limitato (ad esempio da un meccanismo a cremagliera).