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Moteurs

Les blocs moteurs sont utilisés pour démarrer, arrêter, positionner et régler les moteurs connectés aux ports du hub.

Blocs de commande principaux des moteurs​

Démarrer le moteur​

block_hubs_all_motors_port_start_motor.svg

Démarre le moteur sélectionné.

  • Options de direction : sens horaire / sens antihoraire

Arrêter le moteur​

block_hubs_all_motors_port_stop_motor.svg

Arrête le moteur sélectionné.

Exécuter pendant​

block_hubs_all_motors_port_run_for.svg

Fait fonctionner le moteur sélectionné pendant une durée/un angle/un nombre de rotations défini selon les paramètres du bloc.

  • Options de direction : sens horaire / sens antihoraire
  • Options d’unité : rotations, degrés, secondes
  • Remarque : cette fonction nécessite un moteur connecté au port sélectionné qui prend en charge le contrôle basé sur l’encodeur.

Démarrer le moteur à la vitesse​

block_hubs_all_motors_port_start_motor_at_speed.svg

Démarre le moteur avec une valeur de vitesse explicite.

Exécuter pendant à la vitesse​

block_hubs_all_motors_port_run_for_at_speed.svg

Fait fonctionner le moteur pendant une durée/quantité cible avec une vitesse explicite.

  • Options d’unité : rotations, degrés, secondes
  • Remarque : cette fonction nécessite un moteur connecté au port sélectionné qui prend en charge le contrôle basé sur l’encodeur.

Définir la vitesse du moteur​

block_hubs_all_motors_port_set_motor_speed.svg

Définit la vitesse utilisée par les blocs d’exécution du moteur associés.

Blocs de position et de mouvement​

Aller à la position​

block_hubs_all_motors_port_go_to_position.svg

Déplace le moteur vers une position absolue cible.

  • Options de trajectoire : chemin le plus court, sens horaire, sens antihoraire
  • Remarque : cette fonction nécessite un moteur connecté au port sélectionné qui prend en charge le contrôle basé sur l’encodeur.

Aller à la position relative​

block_hubs_all_motors_port_go_to_relative_position.svg

Déplace le moteur d’un décalage relatif.

  • Remarque : cette fonction nécessite un moteur connecté au port sélectionné qui prend en charge le contrôle basé sur l’encodeur.

BuWizz 3 aller à la position relative​

block_hubs_buwizz3_motors_port_go_to_relative_position.svg

Variante BuWizz 3 du bloc de positionnement relatif.

  • Remarque : cette fonction nécessite un moteur connecté au port sélectionné qui prend en charge le contrôle basé sur l’encodeur.

Définir la position relative​

block_hubs_all_motors_port_set_relative_position.svg

Définit la référence de position relative du moteur.

  • Remarque : cette fonction nécessite un moteur connecté au port sélectionné qui prend en charge le contrôle basé sur l’encodeur.

Calibrer la crémaillère de direction​

block_hubs_all_motors_port_calibrate_steering_rack.svg

Calibre la position neutre/de référence de la crémaillère de direction.

  • Exigence : le moteur connecté au port sélectionné doit prendre en charge le suivi d’angle absolu/relatif (encodeur interne).
  • Exigence mécanique : le mouvement de l’axe de direction doit être physiquement limité à une plage valide (par exemple avec les butées de fin de course de la crémaillère/de l’engrenage).
  • Fonctionnement : le bloc balaie et mesure la plage de rotation disponible de la direction, puis calcule les données de calibration utilisées pour la configuration de la direction.
  • Comportement de sortie : les arguments du bloc écrivent les résultats dans les variables passées au bloc (comportement similaire à un passage par référence). Ces variables sont modifiées par le bloc et doivent être utilisées pour lire les résultats de calibration.

Blocs de réglage et de sécurité du moteur​

Définir le comportement du moteur à l’arrêt​

block_hubs_all_motors_port_set_motor_to_at_stop.svg

Définit le mode d’arrêt du moteur (par exemple frein/maintien/libre selon les options disponibles).

  • Options du mode d’arrêt : frein, maintenir la position, roue libre
  • Remarque : cette fonction nécessite un moteur connecté au port sélectionné qui prend en charge le contrôle basé sur l’encodeur.

Définir la détection de blocage​

block_hubs_all_motors_port_set_motors_stall_detection.svg

Active ou désactive la détection de blocage.

  • Remarque : disponible uniquement pour le hub MINDSTORMS Robot Inventor.

Définir l’accélération​

block_hubs_all_motors_port_set_acceleration.svg

Définit le profil/taux d’accélération du moteur.

  • Options de profil : par défaut, rapide, équilibré, fluide, lent, très lent
  • Remarque : cette fonction nécessite un moteur connecté au port sélectionné qui prend en charge le contrôle basé sur l’encodeur.

Définir la décélération​

block_hubs_all_motors_port_set_deceleration.svg

Définit le profil/taux de décélération du moteur.

  • Options de profil : par défaut, rapide, équilibré, fluide, lent, très lent
  • Remarque : cette fonction nécessite un moteur connecté au port sélectionné qui prend en charge le contrôle basé sur l’encodeur.

Blocs reporter du moteur​

Position​

block_hubs_all_motors_port_position.svg

Retourne la position actuelle du moteur.

Position relative​

block_hubs_all_motors_port_relative_position.svg

Retourne la valeur actuelle de la position relative.

Vitesse​

block_hubs_all_motors_port_speed.svg

Retourne la vitesse actuelle du moteur.

Puissance​

block_hubs_all_motors_port_power.svg

Retourne la valeur actuelle de puissance du moteur.

  • Remarque : disponible uniquement pour le hub MINDSTORMS Robot Inventor.

Blocs moteur Technic Move​

Démarrer les moteurs à la vitesse​

block_hubs_technicmove_motors_start_motors_at_speed.svg

Démarre les moteurs d’entraînement Technic Move à la vitesse sélectionnée.

Arrêter les moteurs​

block_hubs_technicmove_motors_stop_motors.svg

Arrête les moteurs d’entraînement Technic Move.

Frein​

block_hubs_technicmove_motors_brake.svg

Applique le comportement de freinage aux moteurs Technic Move.

  • Options de frein : éteint, activé

Définir la crémaillère de direction à​

block_hubs_technicmove_motors_set_steering_rack_to.svg

Définit la position/valeur cible de la crémaillère de direction.

Calibrer la crémaillère de direction​

block_hubs_technicmove_motors_calibrate_steering_rack.svg

Calibre la crémaillère de direction Technic Move à l’aide de l’algorithme interne du hub et de la détection automatique de la plage de direction.

  • Remarque : l’axe du moteur doit être mécaniquement limité (par exemple par un mécanisme de crémaillère de direction).